История Гороховца уходит далеко в прошлое. В дославянскую эпоху (I тысячелетие н. э.) эти места были заселены финно-угорским племенем меря. Об этом свидетельствуют раскопки археологов на так называемой Лысой горе, расположенной поблизости. Мирное освоение края славянами шло постепенно из Суздальского ополья вниз по Клязьме. Уже в XI веке земли вокруг Гороховца были заселены славянами.
По преданию, Гороховец на Клязьме был основан Владимиром Мономахом как порубежная крепость на границе Суздальской и Муромской земель. Высота земляных валов детинца на Никольской горе достигала 5 метров. Гороховец, как предполагают, был пожалован владимирскому Успенскому собору князем Андреем Боголюбским и был вотчиной собора, что нашло отражение в его титуле — городе Святой Богородицы.
Первое летописное упоминание о Гороховце относится к 1239 году, когда он был сожжен монголо- татарами. Эпически бесстрастно летописец повествует: «В лето 6747 (1239 г.) на зиму взяша татарове Мордовскую землю, и Муром пожгоша, и по Клязьме воеваша, и град святой Богородицы Гороховец пожгоша». В то же время были сожжены соседние с Гороховцом крепости Стародуб, Бережец. Они погибли и более не восстанавливались. После описанных в Лаврентьевской летописи событий  жизнь в Гороховце надолго замирает.    
Надолго исчезает название города со страниц русских летописей. Но затерявшийся среди дремучих лесов городок не погиб. В конце XIV - начале XV века Гороховец принадлежал сначала нижегородскому князю, а при князе Василии I вошел в состав Московского княжества и числился центром волости. Гороховец становится владением московского митрополита. Снова его имя появляется в исторических документах. Правда, маленький пограничный городок мало привлекал внимание летописцев. Его история не изобиловала событиями общегосударственного значения. В 1539 г. волость пережила набег казанских татар и была разорена. Согласно легенде, когда враги осаждали Гороховец, над горой в лучах заходящего солнца появился образ огромного воина с мечом в руках. Враги в панике отступили, а место с той поры называется в Пужаловой горой. Это возвышенность, отделенная от древнего детинца глубоким оврагом, сейчас на ней расположен городской парк.
Основные письменные сведения о городе XVI-XVII вв. — это грамоты, царские указы и переписи. Бюрократические материалы русского самодержавия свидетельствуют, что гороховчане привлекались в 1618 году для борьбы с поляками и литовцами, а в 1632 и 1633 годах были на государевой службе под Смоленском.

В это же время (XVI-XVII вв.)из территории Владимирского уезда выделился новый Гороховецкий уезд.В начале XVIII в.город Гороховец вошел Казанскую губернию, после Указа 29 мая 1719 г.- дистрикт (уезд)в составе Владимирской провинции Московской губернии,согласно Указу 1778 г.- Гороховецкий уезд в составе Владимирской губернии, затем наместничества, а в кон.XVIII в. - вновь губернии(частично - в составе Вязниковского уезда), к кон. 1922г. - Гороховецкий район в составе Владимирской губернии. В 1924 г.Гороховецкий район ликвидирован (распределен между Вязниковским и ММуромским уездами), с 1929г.в составе Владимирского округа Ивановской Промышленной области, с 1944г.-район Владимирской области,с 1963г.- Гороховецкий промышленный район с пос.Лукново, Мстера, Никологоры, Степанцево.,с 1965г.и по сегодняшнее время-Гороховецкий район Владимирской области.
Первоначально укрепленная часть города располагалась на высокой горе, от которой тянулся к Клязьме невысокий коренной берег - подол. Городские валы были окружены рвом, внутри находился Никольский храм. Сейчас на этом месте расположены постройки Никольского монастыря. Сам "осадный город" (кром) был невелик, а весь посад размещался на подоле, территория которого была укреплена деревянным острогом с рубленными башнями. Главный торг располагался тоже на подоле недалеко от Клязьминских пристаней. Здесь же был и административный центр города - съезжая изба и воеводский двор, рядом находился главный городской Благовещенский собор. Деревянные укрепления города и острога сгорели в 1619 году во время польско-литовской интервенции и больше не восстанавливались.
Расцвет города пришелся на конец XVII - начало XVIII века.   В XVII веке Гороховец перестал играть роль крепости (границы были уже далеко) и стал крупным торгово-ремесленным центром: развивалось винокуренное и пивоваренное производство, кожевенное дело. Гороховецкие купцы вели оживленную торговлю с Нижним Новгородом, Макарьевской ярмаркой, Казанью и т.п. Во второй половине XVII - начале XVIII века в Гороховце шло интенсивное каменное строительство как жилых домов, так и храмов и монастырей.
«Золотой век» Гороховца длился недолго, уже к середине XVIII века он превращается в захолустный городок и приписывается к Владимирскому наместничеству. Через сто лет, по «Топографическому описанию Владимирской губернии» 1784 года, население Гороховца составляло всего 1276 человек. Но зато городу «высочайшим соизволением» был пожалован герб, в верхней части которого красовался герб Владимира, а в нижней на желтом фоне был изображен обычный горох. Уменьшилось до двадцати число торговых лавок. Правда, возросло количество «питейных домов», которых в городе стало четыре. Мало добавилось и построек из камня. На весь город было одиннадцать каменных домов, два казенных магазина и одна богодельня. Возникают в Гороховце и две фабрики — полотняная и «каломенковая». Полотняная фабрика принадлежала местному купцу Андрею Сапожникову, на ней ткали «ревендук» на двенадцати станах, который продавали в самой Москве.
Открытие в 1875 году железной дороги Москва — Нижний Новгород, минувшей Гороховец, и сокращение торговых перевозок по реке Клязьме еще более затормозило развитие города. Постепенно он превратился в торговый центр сельскохозяйственного района, стал славится садоводством и огородничеством.
После Февральской революции, когда с марта по июль по Владимирской губернии прокатилась волна рабочих демонстраций, на предприятиях Гороховца в июне явочным порядком был введен 8-часовой рабочий день. Так и дожил древний «град» в полудреме провинциальной жизни до Октябрьской революции. В июле 1917 года расквартированный в Гороховце 358-й пехотный полк отказался выехать на фронт, а в грозовые дни Октября восстание гороховчан, возглавленное Кузьмой Андреевичем Киселевым, установило в городе Советскую власть.
На фронтах гражданской войны многие из гороховчан проявили мужество и отвагу. 60-й Гороховецкий стрелковый полк, сформированный в городе в августе 1918 года, воевал на Восточном и Южном фронтах и был награжден Красным знаменем ВЦИК. Уроженцем Гороховецкого уезда является и герой гражданской войны комбриг Семен Михайлович Патоличев. Еще в годы первой мировой войны он имел за храбрость четыре Георгиевских креста, в гражданскую воевал в войсках Буденного, Чапаева, знал лично М. В. Фрунзе. Он был награжден орденом Красного Знамени. В одном из боев на Украине он был смертельно ранен. В 1979 году, на площади, названной в честь С. М. Патоличева, была установлена архитектурная композиция из металла и гранита в память о его100-летии со дня рождения героя. Авторами ее являются скульптор В. Л. Каплун и архитектор И. Г. Звездин.

В числе 26 бакинских комиссаров был уроженец Гороховца И. В. Малыгин, чей подвиг стал символом стойкости и мужества русских революцио­неров.

В годы Великой Отечественной войны 17 тысяч гороховчан ушли защищать Родину, из них 39 человек участвовали в героической обороне Брестской крепости, которая первой приняла удар врага. Одиннадцать человек получили в годы войны звание Героя Советского Союза. Именем одного из них — А. В. Беседина — названа улица города.

Хранят в Гороховце память о видном советском гидрогеологе академике Ф. П. Саваренском. На доме, где он родился и жил, установлена мемориальная доска. На доме № 56 по улице Ленина открыта мемориальная доска в связи с пребыванием здесь в 20-х годах (1926, 1928) выдающегося пролетарского писателя Н. Н. Ляшко.

            Пятьдесят лет социалистического строя изменили Гороховец : город стал центром Гороховецкого района Владимирской области. В нем получила развитие судостроительная промышленность, построен завод подъемно-транспортного оборудования, создана областная школа животноводов.
Сейчас в городе действует ряд предприятий сферы услуг (гостиница, несколько кафе и ресторанов), стекольное производство. Есть предприятия связи (Гороховецкий филиал открытого акционерного общества «Электросвязь» г. Владимира). ГЗПТО «Элеватормельмаш» (завод подъемно-транспортного оборудования), судостроительный завод.
В современном Гороховце сохранились многочисленные архитектурные памятники XVII -XVIII веков, что позволило в советское время включить город в маршрут "Золотого кольца" России. Сейчас это очень милый провинциальный город, который интересно и приятно посмотреть в любое время года. Кроме нечасто встречающихся жилых построек XVII века, здесь можно увидеть и уникальные примеры провинциального деревянного модерна, и современную горнолыжную трассу. А живописное расположение утопающего в садах тихого городка на холмистом берегу Клязьмы никого не оставит равнодушным...